Második generáció (2000–2006)

2000-ben jelent meg a RAV4 második generációja, amit már az első szériával szerzett tapasztalatok felhasználásával fejlesztettek ki. A három- és ötajtós modell pár centiméterrel hosszabb lett, és a motorkínálata is bővült, az 1,8 literes, 123 lóerős és a kétliteres, 150 lóerős benzinmotorok mellé 2001-ben jelent meg a dízel, a közvetlen befecskendezésű, 116 lóerős egység. Opcióként a Torsen hátsó differenciál is elérhetővé vált.